Contents:
İlk projemiz olarak kablosuz kameralı bir araç tasarladık. Tabi ilk etapta görsel görüntüsüyle yeteri kadar ilgilenemedik. Çünkü amacımız çalışır bir sistem yapmaktı. Bir dizi ek özellik eklenecek ve şu an ki halinden eser kalmayacağını bildiğimiz için görsel tasarımını belirli özellikleri ekledikten sonra yapacağız.
Bu projemizde kablosuz olarak ister bilgisayardaki arayüzümüzden, istersek elimizdeki kumanda yardımıyla kontrol edebileceğimiz bir araç yaptık. Üzerindeki kamera yardımıyla ortamdan alınan görüntü bilgisayardaki arayüzümüze aktarılarak ortama ait bilgiler alınmaktadır. Bu projede kablosuz veri alışverişini sağlamak için RF teknolojisini kullandık. Ortamdan etkilenmemesi için üç aşamalı bir sistem ile şifrelemiş bulunuyoruz. Uyandırma, senkronizasyon ve uygun şifre ile üç aşamalı bir şekilde haberleşmeye geçmesi bize sorunsuz bir iletişim sağlıyor. Aracımızın kumanda paneli USB protokolünü kullanarak bilgisayara bağlayıp, yeni bir donanım olarak tanıttıktan sonra; girişine şifre koyduğumuz, sadece belirli kullanıcıların programın belirli özelliklerini kullanabildiği programımıza bağlanıyoruz.
Kamera görüntüsü geldiğinde aracımız hazır durumdadır. Programı kısaca anlatmak gerekirse, programda anlık olarak görüntü alma, video kaydetme gibi ek özelliklerin yanı sıra klavye veya fare üzerinden kontrol özellikleri eklenmiştir. Kamera görüntüsü üzerinde oynama ve zoom yapma gibi ek özelliklere sahiptir. Oyun konsolu joystick ile tam işlevli bir kontrol methodu üzerindeki testlerimiz devam ediyor. Bu yöntem ile kolay bir şekilde temin edilebilecek malzemeler ile, yazılımsal güvenliğin gerçekleştirildiği bir bilgisayar kontrollü kablosuz araç tasarlamış olduk. Hangi arduino set kullanildi?
Bunlari nasil temin edebiliriz. Seri port iletiĢiminde veri tek yönde aktarılıyorsa half duplex, karĢılıklı iki yönde aktarılıyorsa full duplex olarak adlandırılır. Bu projede half duplex iletimi kullanıldı. Kontrol devresinden herhangi bir veri bilgisayara gönderilmemektedir. Bu veri içerisine 2 bit daha eklenerek klavye tuĢ verisi 1 byte uzunluğuna tamamlanmıĢtır ve değer bilgisayarın seri portuna gönderilir[1].
Seri portta 9 pin bulunmaktadır. Bu pinler farklı özelliklere sahiptir. Pin numaralarına göre özellikleri tablo 2. Seri portun dıĢ görünüĢü Ģekil 2. Projede seri portun 3 ve 5 numaralı pin uçları kullanılmıĢtır. Max devresinin 9 numaralı pini R2out ile RF verici modüle bağlanılır. Max devresi bilgisayardan gelen datanın anlaĢılır hale gelmesini sağlar. MAX devresinin pin yapısı Ģekil 2. UHF bandında EN uyumlu. Uygulama batarya kullanılacağı düĢünülerek yapılmıĢtır. Bu nedenle giriĢ gerilim uygulanacak değerlere önem verilmiĢtir.
Eğer verici modüle belirlenen değerlerin altında bir gerilim verilirse verici modülü kararsız çalıĢır. Besleme gerilim ve topraklama noktası belirlenen değerlerin üzerinde veya ters olursa, modülde kalıcı sorunlara neden olabilir. DüĢük maliyet sağlanması için ters polarizasyondan korunmak amacıyla devre kullanılmamıĢtır. Besleme geriliminde çalıĢma sürecinde ± mV değiĢimlerin üzerinde gerilim değiĢimi olduğunda modül kararsız çalıĢır.
Bu durumu engellemek için öncelikle regülatör devresi kullanılmıĢtır. Verici modül ucuzluğu nedeniyle kısa mesafelerde kablosuz iletiĢim çalıĢmalarında kullanılmaktadır. Verici modülü baskılı devre yapımına uygun olarak tasarlanmıĢtır. Verici modülün anten bağlantısını yapmak için basit bir kablo 9 yeterlidir. ATXS Verici modülü pin özellikleri tablo 2.
Fakat diz üstü olarak tabir edilen bilgisayarlarda genellikle seri port çıkıĢı yoktur. Projenin uygulaması herhangi bir alanda olduğu için dizüstü bilgisayar kullanımı önem arz etmektedir. Bu yüzden USBseri port dönüĢtürücüye ihtiyaç vardır. Oyuncak araba diz üstü bilgisayar ile kontrol edileceğinden projede bu dönüĢtürücü kullanılacaktır. USB-seri port dönüĢtürücüsü Ģekil 2. Devrede sağ-sol yönlerini ayarlayan motorun sürücüsü bulunuyor. Bu motorun sürülmesi H köprüsü sayesinde gerçekleĢtirilir. Aynı Ģekilde motorun ileri-geri yön hareketini sağlan bir diğer H köprüsü vardır.
Devrenin diğer tarafında ise transistörlerle oluĢturulmuĢ içerisinde adım motor bulunun bir devre var. Devrenin yani arabanın beslemesi 4 tane 1. Bunların toplamı 6V ediyor. Fakat PIC en yüksek 5. Yani 3 pilin gerilimi ile PIC besleniyor. Diğer bütün motor devrelerinin ve sürücülerinin gerilimi 6V tur.
PIC16FA tasarımı yenilenen mikrodenetleyicilerdendir. Uygulanacak sisteme göre yeterli büyüklükte belleğe sahiptir. Flash bellek teknolojisiyle beraber mikrodenetleyici ile çalıĢırken enerji gitse bile yüklenene program kaybolmaz. Bu Ģekilde flash teknolojisi ile üretilmiĢ bir mikrodenetleyiciye defalarca program yüklenip silinebilir. Diğer sebepleri ise Flash-based member teknolojisine sahip olmasıdır.
Bir diğer sebebi ise tekrar programlanabilme özelliğine sahip olmasıdır. Sebebi ise PDIP modelinin piyasada kolay bulunması ve kullanımının basit olmasıdır. Kullanılacak pin sayısının az olmasının sağlanması için bazı pinlere birden fazla fonksiyon atanmıĢtır. Bu sayede az sayıda pin ile birçok fonksiyon yerine getirilebilir.
MikroiĢlemcilerin program içerisinde bulunan kodları çalıĢtırma zamanları saat iĢaretine bağlı olarak değiĢmektedir. Saat iĢaret hızı yüksek olan bir mikroiĢlemci saat iĢaret hızı düĢük olan bir mikroiĢlemciden aynı zaman zarfında daha çok kod algılayıp iĢleyebilir. Saat iĢareti değiĢik yollarla bulunabilir. Harici Saat GiriĢi Tablo 2. USART birimi, tam çift yönlü full duplex eĢzamansız Asenkron-asynchronsus ya da yarı çift yönlü half duplex eĢzamanlı senkron synchronous modda çalıĢtırılabilir.
Projede 2 adet DC motor kullanılmıĢtır. Bunlar; ileri-geri yön hareketini sağlayan DC motoru, sağ-sol yön hareketini sağlayan DC motorudur. Motor sağa veya sola dönüyor. Motoru sağa döndürmek için devrede 6V-Q4-motor-Q2 yolundan bir akım akıtmak gerekiyor. Motoru sola döndürmek için ise; 6V-Q3-motor-Q1 yolundan bir akım akıtmak gerekir.
Yani bir transistör iletime sokulduğu zaman çaprazında bulunan transistör de iletime sokulmuĢ oluyor. Ġleri—geri yön motorları devrenin tüm yükünü çektiği için sağ-sol motorlarının bulunduğu devreye nazaran daha karmaĢık bir devre ile oluĢturulmaktadır. Ġleri-geri yön motorunun daha güçlü bir Ģekilde sürülmesi gerekiyor çünkü aracın tüm ağırlığı bu motor üzerine yükleniyor. Yine transisötrler birbirine çaprazlama bağlıdır. Motoru sağa döndürmek için 6V-Qmotor-Q7 yönünden akım akıtmak gerekir. Motoru sola döndürmek için ise 6V-Q9-motor- Q8 yönünden akım akması gerekir.
Motorun pozisyon açısı geri besleme mekanizması olmadan kontrol edilebilir. Kontrol devresinde bir de adım motor sürücü devresi bulunmaktadır. Step motorun haliyle adım atabilmesi için devredeki transistörlerin tek tek tetiklenmesi gerekir [5]. Ayrıca devrede birer tane koruma diyodu bulunmaktadır. Devredeki transistörler iletimden çıktıktan sonra motorun endüktansından dolayı bir gerilim oluĢacaktır.
Bir miktar gerilim 21 yükselecektir. Burada devrede dönecek akımın sınırlanmasını diyot sağlıyor. Böylece motordaki gerilim sıçramasını engellemiĢ oluyor. Alıcı modül ucuzluğu nedeniyle kısa mesafelerde kablosuz iletiĢim çalıĢmalarında kullanılmaktadır. Alıcı modülü baskılı devre yapımına uygun olarak tasarlanmıĢtır. Alıcı modülün anten bağlantısını yapmak için basit bir kablo yeterlidir. Burada alıcı modül ve PIC ile yapılmıĢ devre görülmektedir.
Ayrıca adım motoru da burada araç üzerine monte edilmiĢtir. Ara yüz tasarımında butonları simgeleyen ve ilgili butona basıldığında renk değiĢtiren TShape, bağlatı düğmesi için TSpeedButton, bağlantı noktası seçimi içinse TComboBox komponenti kullanıldı. Form üzerindeki bütün komponentler ve formun kendisinin özellikleri Object Inspector penceresinden kontrol edilebilir veya değiĢtirilebilir.
Ayrıca tüm değiĢimler kodlar üzerinden de yapılabilir. Formun oluĢturulması anında kullanılan tüm komponentlerin özellikleri önceden Object Inspector penceresi kullanarak ayarlandı. Örneğin TShape komponenti ile tuĢ basıĢlarını ifade eden kutucukların mavi olması, Ģekli, boyutları, form üzerindeki yeri. Ara yüz programının görüntüsü Ģekil 3.
Komponent ile ilgili tüm baĢlangıç ayarlamaları bu pencere üzerinden yapılabilir. TShape komponentinin oluĢturulması Ģekil 3. Bu durumda program ilk açıldığında bu buton pasif görünmelidir; çünkü henüz bir bağlantı noktası seçilmemiĢtir. Ayrıca burada bir de buton üzerinde Bağlan yazısı yazdırmak için Caption özelliğine Bağlan yazıldı.
Yapılan bu çalıĢmalar Ģekil 3.
PICF RF Kontrollü Araç projesi İrfan MEVSİM tarafından hazırlanmış Projede araç ile bilgisayar arasındaki iletişimi sağlamak UDEA. Arkadaşlar internette bir sürü benzer çalışma var biliyorum fakat bu ilk projem olduğu için yardımınız çok önemli. Üniversite son sınıf bitirme.
Bu komponent adından da anlaĢılacağı üzere tıklandığında içerisinde çeĢitli seçimler olan bir pencere açmaktadır. Öncelikle Text özelliği kullanılarak görünen adı Bağlantı noktası seçin Ģeklinde değiĢtirildi.
Tstrings kısmında 20 adet COM bağlantı noktası belirtildi. Aynı Ģekilde buton da yaptığımız gibi kullanıcı herhangi bir bağlantı noktası seçtiğinde ona özel bir kod yazılmıĢtır. Bu yüzden Event sekmesinde bunlar belirtilmiĢtir. TComboBox özelliklerinin belirlenmesi Ģekil 3. Çünkü bundan sonra yapılan birçok Ģey artık formun alt yapısında yani eventlerinde gerçekleĢmektedir. Event sekmesine tıklanıldığında ise Ģekil 3. Burada klavyedeki tuĢa basma anındaki olaylar tanımlandı. Ayrıca bir de OnClose olayı vardır.
OnClose olayı sadece form kapatılırken yani programdan çıkarken çalıĢtırılır. Yani programdaki bazı kod satırları program tarafından bazı kodlar ise kullanıcı tarafından girilir. Formu oluĢturmak için yapılan iĢlemler sonucu formun görünüĢü Ģekil 3. OluĢturulan form ile kullanıcının bilgisayar baĢından verdiği komutları görmesi sağlandı.
Ayrıca seri porta hangi COM noktasından bağlanıldığının da belirtilmesi gerekir. On key down eventi ise klavyede bir tuĢa basıldığında çalıĢan program parçacığıdır. On key up eventi ise kullanıcı tuĢtan elini çektiğinde çalıĢan program parçacığıdır tabi bunlar çok kısa zamanlarda gerçekleĢmektedir. Programın ana tabanında aslında main kısmı bulunur. Burda yapılan formun Ģekli rengi komponentlerinin Ģekli rengi programın özelliği kullanılarak değerler girilerek oluĢturuldu.