Bilgisayar kontrollü kamerali robot kolu

bilgisayar kontrollü kameralı robot kol projesi

---

Projeniz güzel çalıştırmayı başardık. Fakat telefondan kumanda ederken özelikle kolun ucunu açma kapama yaparken bütün servolar hareketleniyor. Bu sinyali nereden alıyorlar. Tek besleme kullandığımda da yapıyor. Shield kullanımı servo bağlantılarını kolaylaştırmak içindir. Shield kullansanız da aynı şekilde iki taraflı beslemeye ihtiyaç duyuyor olacaksınız. Kolay gelsin, projeyi yapmak istiyorum fakat elimde arduino klon var çalıştırabilir miyim? Arduino araba yaparken de bazı kodları çalıştırmamisti.

Klon ile orijinal Arduino arasında işlevsel açıdan hiçbir fark yoktur. Bazı kodları çalıştırmaması gibi bir durum mümkün değildir. CH Çipli isimli yazımızdan faydalanabilirsiniz. Peki bir sorum daha olacak. Bu kol ölçülerini büyütme imkani var mu acaba nasıl yapabilirim? Mesela uzunluğu 30 cm ise cm boyunda kol yapmak istiyorum. Daha doğrusu hoca küçük kalır büyüt dedi. Bahsettiğiniz büyüklükteki bir robot kolu için bu projede kullanılan servolar güçsüz kalacaktır.

Daha büyük servo takmak için ise daha geniş servo yuvalarına sahip bir tasarım gerekecektir. Bir sinyal karışması var stabil bir çalışma yapamıyorum. Hocam sizinle irtibat kurabilir miyim ben sorun yaşadım çalıştırma konusunda bi yardımcı olabilir misiniz? Bitirme Projem ve bu hafta sunmam gerekiyor. Stabilite sorunu akımın yetersiz olmasından kaynaklanmaktadır. Devre şemamız güncellenmiştir ve bu sorunu ortadan kaldırmak için 5V 3A Regülatör kartı kullanılmıştır.

İnternette hazır robot kol parçaları satılıyor. Onları kullanarak da proje uygulanabilir mi? Yoksa belirttiğiniz parçaları 3d çıktı mı almamız gerekiyor? Robotun tasarımını dilediğiniz gibi yapabilirsiniz, hazır kit de tercih edebilirsiniz. Üzerinde çalışacağınız robot bizim örnek robotumuz gibi 3 eksenli hareket edebildiği ve tutma işlemini gerçekleştirebilecek bir uca sahip olduğu sürece proje aynı çalışır. Bir sorum daha olacak kullandığımız sensor shieldın v4 ya da v5 olması fark eder mi? İyi günler bir servo motoru hareket ettirdiğimde genelde diğerlerindede ufak bir hareketlenme oluyor bir yorumda akımın yetersizliğinden dolayı demissiniz ve regülatör kartı kullandık demissiniz peki bu regülatör kartını sensör shilde nasıl bağlayacak yazıda breadboarda bağlamayı göstermissiniz.

Regülatör çözümünü sonradan bulduğumuzdan dolayı devre şemasını güncellemiştik. Bu durumda sensör shield kullanmanıza gerek kalmaz. Biz kablo fazlalığını ortadan kaldırmak için sensor shield kullandık fakat regülatör ile shield arası bağlantı yapılamaz. Ben shild kullanmadan çalıştırdım.

Besleme kaynağı çok önemli,düzgün çalışması için cep telefonu için kullanılan taşınabilir şarj cihazı kullandım. Güç kaynaklarından verim alamadım.

Burayı daha detaylı nasıl öğrenebilirim yardımcı olur musunuz? İyi günler daha önce sormuştum bir servo motoru hareket ettirdğimde diğerleride ediyor diye voltaj regülatörü kullanıyoruz onun için demiştiniz, gidip breadboard aldım bağlantıları yaptığımda yine aynı skıntıyı yaşıyorum lütfen yardımcı olun bu sorunu nasıll çözebilirim. Ben bu projeye yapıyorum ama kendim yaptığım tankın üstüne montajlayacağım kolu doğal olarak kablosuz kontrol edeceğim bu yüzden 12V adaptör yerine Pil kullanmak istiyorum peki ne tür bir pil kullanmalıyım?

En mantıklı ve pratik çözüm 3S lipo batarya kullanmak olacaktır: Uygun bir dönüştürücü kablo ile örneğin: Selam ben uygulamadan hareket ettirdiğimde 15 saniye sonra bluetooth bağlantısı gidiyor program donuyor hc kullanıyorum teşekkürler. Hem hc05 hem de hc06 denedim ama 1 dk sonra bağlantı kesiliyor. Ufak bir sorum olacaktı acaba baskıdan çıkaracağımız parçaların teknik resmini paylaşma imkanınız var mi yada ölçüleri nelerdir paylaşabilir misiniz??

Yazımızda projenin 3D baskı dosyalarının linki verilmiştir. Buradan dosyalara erişmeniz mümkündür. Yaptıklarınızın aynısnı yapıyorum fakat bir tülü çalışöıyor. MG servo motor aldım. Buetooth tan led vs yapıyorum çalışıyor. Başka bir kod ile bilgisayardan servoyu döndürebiliyorum.

Fakat telefondan bir türli dönmüyor. SLM iyi günler ben mitt app inventor programında uygulama oluşturması nasıl oluyor yardımcı olurmusnuz. Yardımcı olursanız çok ama çok memnun kalırım. Sensor shield ile servo motorların 4unun de baglantilarini atar misiniz bir de hangi servo motor hangi pinlere baglanacak belirtmemissiniz.

Servo bağlantıları ve shield görsellerine tıklayarak ulaşabilirsiniz. Breadboard ve sensor shield ile denedim ama bluetooth baglanmasjna ragmen kol hareket etmiyor en ufak bir hareketlenme bile olmuyor. Programlama bilmeden yalnızca kopyala-yapıştır ile projeyi gerçekleştirmeniz mümkün, fakat bu durumda projenin sizlere herhangi bir öğretisi olmayacaktır. Tavsiyemiz, projelerden önce Arduino Dersleri serimizi takip etmenizdir. ABS hastası bir arkadaşımız 3d yazıcı temin etti ve ardından bana teklif ettibu işi yapabilirmisin diye, Bende bir şey diyemedim Parçalarıda sipariş etmiş sanırım daha sonra ingilizce terimlerle arattığımızda nette uygun fiyatlı bulduk olmaz ise sanırım hazır satın alıcaz.

Öncelikle paylaştığınız bilgiler için robotistan ekibine teşekkür ederim. Projeyi bitirdim yalnız ufak bir sorunum var. Az bir miktar ileri gidebiliyor. Bu problemi nasıl çözebilirim? Teşekkür ederim iyi çalışmalar. Sorun servonun açılarıyla ilgili olabilir. Bunun haricinde robot kolun mekanik aksamında bir sıkışma olabilir ve servo rahat hareket edemeyebilir. Bu formda bluetooth ile kontrol edilen fakat hareket kopyalayan bir kol yapmam gerekiyor yardımcı olur musunuz kodda nasıl bir değişiklik yapmam gerek? Save my name, email, and website in this browser for the next time I comment.

Bunları Da Bilmeliyiz Nedir? Engelden Kaçan Robot Yapımı. Pi 3 Kurulumu 1. Tümü Bunları Da Bilmeliyiz Nedir? Güneş Solar Paneli Yapımı. Mikrodenetleyici ve Mikroişlemci Nedir? Diyot Çeşitleri ve Kullanım Alanları. Entegre Çeşitleri ve Görevleri. Geliştirilen veri yolları vasıtasıyla bilgiler bir mikrodenetleyiciden diğerine aktarılır. Bu veri aktarma işlemine data transfer işlemi denilmektedir. Bütün bu yukarıdakilere ek olarak mikrodenetleyiciler mantıksal, karşılaştırma, matematiksel hesaplamalar vs. Bir mikrodenetleyici içerisindeki program belleğine programlar yazılır ve bu yazılımlar istenilen duruma göre sabit veya silinebilir programlar olabilirler.

Yazılan bu programların çalışmasını CPU sağlamaktadır. Mikrodenetleyicilerin iş yapma kapasiteleri vardır; fakat bütün bu işleri tek başlarına yapmaları mümkün değildir. Bunun için dışarıdan harici üniteler mikrodenetleyiciye bağlanır. Bazen bu üniteler sistemin ana ünitesi iken mikrodenetleyici yardımcı ünitesi olabilir. Bazen de bu durum tam tersidir. Üretilen her bir mikrodenetleyicinin performansı, özellikleri ve desteklediği modüller değişiklik göstermektedir.

Bu tür mikrodenetleyiciler PIC18F ailesi içerisinde yer almaktadırlar. Bizim kullandığımız PIC18F bir çok farklı özelliğiyle diğer ayrı aile içerisindeki mikrodenetleyicilerden üstündür ve pek çok uygulama alanına sahiptir.

Tabiki yukarıda verilen bu özellikler, diğer mikrodenetleyici aileleri içinde geçerlidir. Sadece PIC18F diğer mikrodenetleyicilerle kıyaslandığında daha fazla özelliğe sahiptir. Aşağıdaki şekilde PIC18F mikro denetleyicimiz görülmektedir. Görüleceği gibi entegre yapısı çok küçüktür. Bundan dolayı robotik uygulamalarında sıkça tercih edilmektedir. Çünkü sadece bir entegre ile birden fazla donanım birimini kontrol etme olanağı sağlamaktadır. Günümüzde tüm kullanıcılar optimum maliyetle işlerini sonlandırabilmek için tek entegreli devre yapılarına yönelmişlerdir.

Şekilden de görüleceği gibi PIC18F mikrodenetleyicisi 40 adet pine sahiptir. Bu pinlerden bazıları sadece giriş, bazıları çıkış, bazılarıda hem giriş hemde çıkış pinleridir. Besleme, osilatör, reset gibi ayrıca donanımsal pinlerde bulundurmaktadır. Biz bu pinlerden 13 ve Günümüzde hız çok önemli bir faktör olduğundan, bu alanda kullanımlarda hızı yüksek olan mikrodenetleyiciler daha fazla tercih edilmeye başlanmıştır.

Bütün bunlara ek olarak bazı temel özellikleri şu şekilde listeleyebiliriz. Bu çalışma modellerindeki veri taşıma işlemi farklı hızlarda gerçekleşmektedir. Entegre içerisinde USB alıcı-vericisi, 3. Data iletiminde duraklamayı önlemek için paralel porta sahiptir ve bunlara ek olarak daha bir çok özelliği yazabiliriz. Güç Tüketimi Günümüzde teknolojinin gelişmesiyle bu cihazlarda kullanılan güç limitleri de önem kazanmıştır.

Cihaz aktif halde çalışmazken cihazı beslemenin hiçbir anlamı yoktur. Fakat cihazı besleme olmaksızın çalıştırmakta mümkün değildir. Bu sistemlerde tam verimli çalışma arzulanmaktadır. Tam verimli çalışma için ya kuracağımız sistem akıllı olmalı yada sistemin beyni durumundaki cihaz optimum çalışma durumlarını kontrol etme yeteneğine sahip olmalıdır.

PIC18F ailesinin kullanımıyla optimum enerji kullanımı başarılmıştır. Çünkü PIC18F ailesi içerisinde birden fazla çalışma modu içermektedir. Seçilecek olan bu modlar kullanılacak yazılıma ve yapılacak olan işe bağlıdır. Bu PLL devresi haberleşme 7 esnasında mikrodenetleyici için bir saat kaynağı olarak kullanılabilmektedir. Bu kullanımda iki farklı saat modu vardır.

Kullanıcıların seçebileceği frekans aralığı çok geniştir. Entegre içerisindeki çift osilatör seçenekleri, mikrodenetleyici ve USB modülünün farklı saat hızlarında çalışmasını sağlamaktadır. İçerisinde bulunan saat modülü sayesinde herhangi bir arıza durumunda mikrodenetleyici güvenli bir şekilde kapanabilmektedir. Kullanıcı yazacağı programın özelliklerine göre daha önceden konfigürasyon ayarlarını kullanarak osilatör tipini belirlemektedir.

Biz devremizde HS yüksek hız tipi kristal kullanmayı tercih ettik ve programlamayıda bu kristalin özelliklerine göre yazdık. Kullanılabilecek Kristal Seçenekleri Aşağıdaki tabloda harici olarak kullanılabilecek kristal osilatör tipleri verilmiştir. Kullanılabilecek Kristal Çeşitleri[5] Yukarıdaki tabloda görüleceği gibi 4, 8 ve 20 MHz olmak üzere 4 farklı kristal seçeneği bulunmaktadır.

Yüksek hız arzulandığında 20 MHz kristal kullandık. Kristalimiz HS sınıfından yüksek hız kristalidir. PIC tipi mikrodenetleyiciler tek başlarına bir iş göremezler, harici donanım birimlerine bağlanarak gerçekleştirilecek işlemi uygularlar. Bir veri donanım işletilmek istenirse çıkış portu, donanımdan gelen verileri algılamak ve gerekli çıktıyı oluşturmak için de giriş portları kullanılmaktadır. Entegre içerisindeki her bir port 3 adet kaydediciye sahiptir. Çıkış kaydedicisi Şekil 2.

Biz burada sadece 9 kullanmış olduğumuz porta değineceğiz.

RC servo motoru kontrol etmek için PortD giriş ve çıkış portlarını kullandık. PortD tamponlanmıştır, yani bir veri gönderilene kadar eski veri PortD ve LatD kaydedicisinde tutulur. PortD aynı zamanda SSP olarakta yapılandırılabilir. Buradaki timer modülü isteğe bağlı olarak hem zamanlayıcı hemde sayıcı olarak kullanılabilir. PIC18F mikrodenetleyicisi 10 içerisinde 4 adet timer donanım modülü bulunmaktadır. Bu zamanlayıcılar ortaya çıkan durumlara karşı kesmeler üretirler.

Yazmış olduğumuz pic programında Timer0 ve Timer3 birimlerini kullandık. Kullanılan bu timerlar da farklı özelliklere sahiptir. Darbe Genişlik Modülasyonu Modu Darbe genişlik modülasyonu rc servo motorlara hareket vermek için kullanılan bir modülasyondur. Bilgisayardan gönderilen vuruşlar rc servo motor tarafından çözülür ve gönderilen periyota göre bir dönüş açısı elde edilir. Bu darbe sürelerine ek olarak besleme gerilimleri de önemlidir.

Maksimum ve minimum besleme gerilimleri açısından ° dönüş açısı kadar fark olabilmektedir. Elde edilecek darbe genişlik sinyali; mikrodenetleyici osilatör frekansı, kullanılacak timer modülü ile ayarlanır. Buradaki periyot bir PWM çevrimi için geçen süredir. Her bir rc servo motor için bu PWM değerleri ayrı ayrı belirlenmektedir. PWM süresi aşağıda verilen formülle hesaplanmaktadır.

Burada bulunan değerler kullanılan rc servo motor için çok önemlidir. Her bir vuruşun yükselen kenarı rc servo motora logic 1 değerini vuracaktır ve motor aktif hale geçecektir.

BİLGİSAYAR KONTROLLÜ KAMERALI ROBOT KOLU

Bilgisayar Arayüzü Programının Yazılması 2. Microsoft Visual Studio Programını Tanıyalım Tasarım projemizde de belirttiğimiz gibi bilgisayar arayüz programımızı Microsoft Visual Studio programıyla yazdık. Bu programı tercih etmemizin pek çok sebebi vardır. Gerek duyulduğu halde programa kullanıcılarda kütüphane yazabilir veya ekleyebilirler. Bilgisayarınızda kayıtlı olan herhangi bir projeyi açmak istiyorsanız Open adı altında gruplanan seçeneklerden Project seçeneğine tıklamanız gerekmektedir.

Yeni bir visual studio penceresi hazırlamak istiyorsak Start Page başlangıç sayfasındaki Project butonuna tıkladıktan sonra ekranda yeni bir pencere görülür. Bu pencere bizim oluşturacağımız proje hakkında bilgiler içerir. Bu seçenekler kurduğumuz programın özelliklerine göre değişmektedir.

Bu form üzerindeki Name seçeneğiyle projenizin ismini seçebilirsiniz. Location seçeneğine projenin nereye kaydedileceğini göstermektedir. Bu ayarlamalardan sonra yeni proje penceresini kapattıktan sonra aşağıdaki gibi bir form gelecektir. Bütün formlar ve değişiklikler bu pencere üzerinde yapılacaktır. Kısacası Form penceresi üzerinde bütün nesne özellik ve değerlerinin değiştirilebildiği penceredir. Properties Penceresi Yeni bir pencere açıldığında karşımıza ilk gelecek pencerelerden biri özellikler yani Properties penceresidir. Properties penceresi çalışma ortamına göre herhangi bir yere taşınabilir.

Bu pencere seçili nesnelerin özelliklerini göstermektedir. Başlangıçta for sayfası üzerinde herhangi bir değişiklik yapmadığımız için sadece Form1 sayfamızın özellikleri gösterilmektedir. Form üzerinde herhangi bir değişiklik yapmış olsaydık properties penceresinde de değişiklikler oluşacaktı.

Bu pencerede çalışma alanına çift tıklayarak kod penceresine geçebiliriz. Açılan bu kod penceresi içerisinde değişiklikler yapmak mümkündür. Bu pencere visual studio programının sağ kısmında yer almaktadır. Aynı zamanda bu pencere visual studio penceresine bağımlı haldedir. Bağımsız hale getirmek için başlık çubuğuna çift tıklamamız gerekmektedir.

Projeye bağlı olarak buradaki sınıfların sayısı artırılabilir. Proje üzerindeki nesnelerin özelliklerini içermektedir. Projeye dahil ettiğimiz dosyaları içermektedir. Projedeki görsel nesnelerin yerleştirildiği kısımdır. Proje içerisindeki tüm nesnelerin kodlarının içeren kısımdır. Form Designer ve Code Editor Pencereleri Form designer penceresi projeye dahil edilen görsel nesneleri barındırmaktadır. Her açtığımız formun sayfa kodları birbirinden farklı olacaktır. Form oluşturmak veya formla ilgili kodların içerikleri view code seçeneğinde verilmektedir. Kullanıcı isteğine göre buradaki kodları değiştirebilir.

Hazır nesne kodları biz kullanıcıların işlerini de kolaylaştırmıştır. Bizde kendi projemizdeki nesneleri visual studio kütüphanesindeki alt başlıklardaki Toolbox sekmesinden ekledik. Toolbox Penceresi Visual studio kullanımında bize en büyük kolaylığı Toolbox penceresi sağlamaktadır. Toolbox penceresi ana programın sol üst kısmında yer almaktadır ve programı yerleştirirken ekrana otomatik olarak sabitlenen penceredir.

Kapatıldığında ise view penceresinden tekrar açılabilir. Tabiki visual studio içerisindeki nesneler bu kadarla sınırlı değildir. Bu nesneler sadece Windows Forms sınıfı altındaki nesnelerdir. Bu nesneleri sürüklenerek form sayfasına taşınabilir ve üzerinde istenilen değişiklikler kolayca yapılabilir. Button, trackbar ve label bunlardan sadece birkaç tanesidir. Birkaç işlemle bu nesnelerin özellikleri kolayca değişebilmektedir. Kontroller Hakkında Temel Bilgiler Biz burada sadece toolbox penceresinde bulunan birkaç tane nesnenin kontrolünden söz edeceğiz. Bahsedeceğimiz bu nesneler bizim programımızı yazarken kullandığımız nesnelerdir.

Visual studio çerisinde yüzlerce nesne barındırmaktadır. Ana pencerede bulunan class ve modüllere kontrol adı verilmektedir. Bu kontrolörler görsel iyileştirme ve kullanıcıya kulanım kolaylıkları sağlamaktadır. Label üzerine sağ tıklayıp properties seçeneğini seçtiğimizde labelimizin form üzerindeki özelliklerini görürüz. Properties penceresinden bu özellikler kullanılarak Label nesnesi üzerinde değişiklikler yapılabilir.

Diğer labeller ise bizim tarafımızdan düzenlenmiştir. Bir labele yazı yazacağımız gibi renk değişikliği de yapabiliriz. Sürüklediğimiz nesnelerin sadece renkleri ve yazıları değil o nesneye ait kodlarda değiştirilebilir. Button Kontrolü Button kontrolüde diğer kontroller gibi toolbox içerisinde yer almaktadır.

Nesne üzerine gelip sürüklediğimizde form üzerine yerleşecektir. Label ile button kontrolü hemen hemen birbirine benzemektedir. Birkaç küçük fark vardır. Button üzerinde click özelliği bulundururken; Label etiket ve bulunan sonun çıktı şeklinde geri yansıtma özelliği gösterir. TrackBar Kontrolü TrackBar nesnesi bir girdiyi adım adım göndermek için kullanılmaktadır.

Bu verinin uzunluğu properties içerisindeki seçeneklerden manuel olarak ayarlanabilir. Bu eşit parça her defasında birer birer artmaktadır. Bu durumda sistemdeki hassaslıkta yarım dairelik harekette 1° mertebelerinde olmaktadır. Burada gireceğiniz değerler ne kadar küçük olursa hassaslığı yakalamanız o kadar fazla olacaktır; fakat kullandığınız cihazda bir o kadar hassas ölçümlere izin verebilir olmalıdır. Sonuçta buradaki derece değerleri sistemimizi etkilemektedir.

Bazı programlarda kullanılan bu çubuğun özellikleri kullanılan üniteye göre değişiklik gösetermektedir. Biz projemize uygun olan en verimli açı aralıklarını seçtik. Değişken Tanımlamak ve Kullanmak Visual studio içerisinde bir çok değişken bulundurmaktadır. Biz burada sadece kullandığımız değişkenlerden söz edeceğiz.

Byte Byte 1 System. Sbyte Sbyte 1 ile System.

Int16 Short 2 Int32 Int 4 Int64 Long 8 9. Uint16 Ushort 2 System. Uint32 Uint 4 Uint64 Ulong 8 Single Float 4 1. Double Double 8 5 System. Object Object - Tüm türler için temel sınıf System. Char Char 2 Unicode karakterler System. Decimal Decimal 8 Finansal bilgiler en fazla 28 hane System. Boolen 1 True veya False Bool ile 3. Çünkü her bir değişkenin byte uzunlukları farklıdır ayrıca işaretsiz sayılarda bulunmaktadır.

Bu durumu bir örnekle açıklayalım. Bir alış veriş programında her bir kullanıcı belli miktarlarda kullanım kredilerine sahip olsunlar. Bu krediler ne zaman negatif değerlere düşerse kullanıcılar program arayıcılığıyla uyarılsınlar. Bu durum doğrudan unsigned karakterleriyle çözülebilir. Çünkü unsigned minimum sıfır olmaktadır ve aşağı düşen değerlere izin vermemektedir. Kullanıcı işaretsiz bir dizin tanımlayarak bunu kolayca çözebilir. Sabit Tanımlamak Bazı değişkenlerin değerleri çalışma anında istenildiği gibi değiştirilebilir.

Ancak programlaycılar bazen tanımladıkları değişkenlerin içeriklerinin değiştirilmesini istemezler. Bu durumda değişkenleri sabitleyebilmek için const deyimi kullanılır. Aşağıda buna ilişkin bir örnek verilmiştir. Show bolum ; MessageBox. ToString Pi ; Yukarıdaki bu tanımlamalarda sabit tanımlanırken bir değer alması gerekmektedir. Sabite bir değer verilmez ise derleme compiler sırasında hata oluşacaktır.

Char Tipi Değişkenler Proje içerisinde bazı bilgilerin bellekte saklanması gerekmektedir. Tabiki char fonksiyonunun birden çok kullanım şekli vardır. Burada sedece temel kullanım şekli verilmiştir. String Değişkenler Eğer kullanıcı birden çok karakteri bellekte saklamak istiyorsa string değişken kullanmak zorundadır. String değişkenlere istenilen uzunlukta değerler verilebilir. Bu değişkenler textBox1 ve label1 ile ekrana çıktı olarak yazdırılmıştır.

Byte, Integer, Short ve Long Karakterler Noktalı sayı içermeyen sayısal bilgileri bellekte tutmak için int, long ve byte gibi karakterler kullanılır. Bunlara ek olarak tam sayı bilgiler için değişken tanımlanırken uint, short, ushort ve ulong gibi sayısal tipler kullanılmaktadır. Başında u yani unsigned karakteri olmayan değişkenler belleklerinde hem pozitif hemde negatif sayıları tutabilirler. Bu bit 0 ise sayı pozitif, 1 ise sayı negatiftir. Çizelge Değişkenler Tablosundan da görüleceği gibi her bir değişkenin belirli sınırlarda değerleri vardır. Bu değerleri bulmak için Maxvalue ve Minvalue komutları kullanılır.

ToString Metodu ile Dönüştürme Yapmak Sayısal bilgileri ekranda göstermek için mutlaka string değerlere dönüştürmemiz gerekmektedir. String değişkenlere dönüştürülen bu bilgiler textbox komutlarıyla ekrana yazdırılırlar. Bunu bir örnekle açıklayalım. ToString ; Görüleceği gibi değişkenler string karakterlere çevrildikten sonra text haline getirilerek ekrana yazdırılmıştır. Böyle bir dönüşüm yapılmazsa verilerin text haline dönüşmesi mümkün değildir.

Konsol uygulamalarında int, single, float gibi değişkenlerin içerikleri convert sınıfının tostring metodu ile string tipine dönüştürülür. Ekrana yazdırılmak içinde writeline komutu kullanılır. Burada tip dönüşümü yapılırken değişkenin tipine göre bir metod seçmek gerekir. Burada değişkenimiz noktasız sayılardır ve int tam sayı şeklinde tanımlanmışlardır.

Bunlara ek olarak ToDouble ve ToByte gibi dönüşümlerde kullanılmaktadır. Dizi Değişkenler Yazılmak istenen bir programda birden fazla değişken varsa ve bu değişkenlerin tipleri aynı ise; bu değişkenleri int, char vs. Bu tanımlamalar için dizi metodları kullanılmaktadır. Çok sayıda dizi metodu ve sınıfı olduğu için biz burada sadece yazılımımızdaki diziyi açıklayacağız. Sistemimizde dört adet rc servo motor kullanıldık Motorlardan ikisi aynı çıkıştan beslenmektedir.

Belirtilen bu üç dizi sırasıyla koşturulmaktadır. Motor seçilir, motor pozisyonu ayarlanır ve gerekli hız verilerek motor hareket ettirilir. Blok Kontrol Deyimleri 2. Programın akışında verilen karara bağlı olarak değişken satırların işletilmesini veya atlatılmasını sağlar. Parametre olarak ifade veya mantıksal operatörler içerebilir. Mantıksal operatörler true ya da false değerleriyle sonlandırılarak if deyimi içerisindeki karşılık değeri ekrana yazdırılır. Bu olayı bir alt fonksiyonda örnek halinde açıklayalım. İkinci parametre olarak ilk değer ve üçüncü parametre olarak artım miktarı belirlenir.

Bu kullanım alt alta diziler şeklinde olmaktadır. Bu dizi tanımlamalarının içerisinde if, else if gibi deyimlerde kullanılabilmektedir. Burada program içerisinde for döngümüzü örnek verelim. Amacı, geleneksel seri ve paralel portların yerini almak ve işi evrenselleştirmektir. Günümüzde üretilen bütün bilgisayarlar USB içermektedir. Bilgisayar ile çevre birimleri arasındaki bağlantıyı da sağlar ve gerçek zamanlı olarak çalışır. Bu çevre birimlerine örnek olarak klavye, fare, oyun çubuğu, telefon, tarayıcı, yazıcı, hoparlör, disket sürücü, kamera, modem vb. Böylece kimsenin böyle bir cihazı sıfırdan geliştirme çabasına gerek kalmamıştır.

USB çok çeşitli çevrebirimiyle en verimli haberleşmeye imkân vermek üzere tasarlanmıştır. Yeni üretilen bilgisayarlarda bir çift USB portu yer almaktadır. Kapasitesi sınırlı bir cihazla ya da çok yönlü ve standart cihazlarla kullanılması mümkündür. Kullanıcıya Sağladığı Avantajlar 2. Çeşitli cihazlarla kullanım için bir tane arabirim kullanmaktadır. Böylece donanım her bir cihaz için ayrı destekler içermemekte, ayrıca ayrı bir konektöre ihtiyaç duyulmamaktadır. Kullandığımız bir USB çevrebirimi sisteme bağladı zaman, Windows cihazı otomatik olarak tespit eder ve uygun sürücüyü yükler.

Cihazın ilk takılışı sırasında Windows kullanıcıdan sürücü disketini isteyebilir. USB cihazlarda biz kullanıcı olarak ayar yapamayız. Bilgisayarlarda normal olarak iki USB portu vardır. Kablo konnektörleri hatalı takmaya imkan vermezler. Kablo uzunlukları 5 metreden 30 metreye kadar değişebilir. Ayrıca harici bir adaptör gerektirmeden diğer donanım birimlerini de besleme imkanı sağlar. Saniyede 1,5 Mbit 2. USB dönüştürücüler, alıcılar ve kablolarına yönelik donanım spesifikasyonları veri hatalarına yol açan gürültünün büyük bir kısmını elimine etmektedir. USB protokolü veri hatalarının tespitini mümkün kılmakta ve vericiyi yeniden gönderim yapabileceği konusunda bilgilendirmektedir.

Donanımsal tespit, bildirim ve yeniden iletim USB donanımında çözülmektedir. Yeterli hızı kullanıcı için karşılayabiliyorsa, son derece düşük maliyetle bu arabirimi kullanmak mümkündür. Tek bir soketten birçok donanım aygıtına erişebildiğimizi de düşünürsek günümüz teknolojisi için vazgeçilmez bir arabirimdir diyebiliriz.

Ancak bu enerji kesilmesinde bile bu cihazlar gerektiğinde yanıt vermeye hazırdırlar. Bu özelliğin asıl faydası, genel tasarruf avantajına ek olarak, bir mili amperin bile önemli olduğu bilgisayarlarda ortaya çıkar. Çünkü batarya kullanan cihazlarda güç tasarrufu ayrı bir öneme sahiptir. Bu tür cihazlarda batarya ömrü de sınırlı olduğu için ayrıca güç sarfiyatı önemlidir. Esneklik Dört transfer tipi ve üç hızı ile USB, birçok cihaz için uygulanabilirlik kazanmaktadır.

Gecikme toleransı olmayan data transferlerinde, hız veya müteakip transferler arasında geçen zaman USB tarafından garanti edilmektedir.

3 Boyutlu Akıllı Arduino Robot Kol Yapımı

İşletim sistemi, cihaz sürücüleri ve uygulama yazılımları nedeniyle gecikmelerin ortaya çıkması kaçınılmazdır. Bizim projemizde USB, diğer arabirimlerden farklı olarak, sinyallere belli fonksiyonlar yüklemektedir. Çünkü gönderine PWM şekli rc servo motor tarafından algılanacak ve girilen veriye göre hareket elde edilecektir. Yani burada darbe genişliğinden bir harekete dönüşüm söz konusudur.

Tasarımcıya Sağladığı Avantajlar Gerek donanım, gerekse yazılım ve yonga kodu açısından, tasarımcıya sağladığı pek çok önemli avantajlarından söz edebiliriz. Bu avantaj USB protokolünün yapısal esnekliğinde, kontrolörlerden ve işletim sisteminden gelen destekten ve arabirim üreticisi sayısının çokluğundan kaynaklanır. Günümüzdeki bütün teknoloji firmaları harici donanımlara bağlanmak için USB konektörleri kullanmaktadır.

İşletim Sistemi Desteği İletişim sistemi desteğini birkaç kategoride listeleyebiliriz. Sürücüleri bulunan cihazlar şunlardır: İnsan arabirimi cihazları klavye, fare, oyun konsolu , audio cihazları, modemler, durgun görüntü kameraları, tarayıcılar ve yazıcılardır. USB uygulamaları, sürücülerle haberleşen API fonksiyonlardan ve diğer sistem elemanlarından faydalanırlar. Bu nedenle, USB sürücülerin yazılımı başka arabirimlerle kıyaslandığında yazılması daha kolaydır.

Ayrıca sürücü programlarının yazılması da daha kolaydır. Takılan, yeni bir cihaz ise işletim sistemi otomatik olarak tespit edecek ve cihazın sürücüsünü soracaktır. Eğer cihaz kurulduysa bilgisayar cihazı aktive edecek ve onunla haberleşmeye başlayacaktır. USB cihaz istenilen zamanda takılıp çıkartılabilir. USB kafa karışıklığını önlemek için A ve B konektörü standartlarını kullanır.

Düz olan uç A konektörüdür ve bilgisayara takılan terminaldir. Yuvarlak olan uç ise B konektörüdür ve bilgisayardan gelen veri akışını yönlendirmektedir. Birçok USB cihaz kendi kablosuyla birlikte gelmektedir. Bu dâhili kablo, A konektörü içerir. Eğer kablosuyla gelmezse üzerinde B tipi soket girişi bulunmaktadır.

Aslında bütün projeler USB konektörle rahatça gerçekleştirilebilir; fakat bazı uygulamalar uzak mesafelerde alıcı vericilerle gerçekleştirildiği için radyo dalgaları alıcı ve vericileri kullanılır. USB ile çalışacak bilgisayarlarda en az iki şeye ihtiyaç vardır. Bunlardan ilki bir USB portuna bağlı bir denetleyici, ikincisi ise USB bağlantıyı destekleyen bir işletim sistemi gerekmektedir.

Fakat günümüzde bütün teknoloji firmaları USB arabirimini destekleyen aygıtlar üretmektedir. Bu durum günlük hayatta bir ihtiyaçtan değil bir zorunluluktan dolayıdır. Bir faks cihazından tutunda cebinizdeki telefonlar bile USB arabirimi ile bilgisayar ünitelerine veya harici donanım ünitelerine bağlanmaktadır.

Denetleyici Bilgisayar üreticilerinin USB bağlantısını desteklemeleri sayesinde, yeni bilgisayarlarda bir USB denetleyicisi ve en az iki port konektörü yer almaktadır. Yeni üretilen bilgisayarlarda iki veya daha fazla USB port kullanılması bir defada birden fazla harici donanıma bağlanma imkanı sağlamıştır.

USB denetleyicisi haberleşme esnasında bilgi alış-verişini, USB portun takılıp takılmadığı gibi temel fonksiyonları denetler. USB denetleyicisi eğer bilgisayarın ana kartında yoksa bilgisayarın bus yuvası üzerindeki genişleme kartı üzerine de eklenebilmektedir. Bu parçalar yönetici ki burada yönetici bilgisayardır, yöneticiye bağlı bir ya da daha çok cihaz arasında yer alırlar. Yönetici ünite bizim projemizde bilgisayardır. Bilgisayar burada ana kontrol elemanı görevi görmektedir. Gelen bu veri işletim sisteminin anlayacağı şekle çevrilir ve bus üzerinden haberleşme için gereken diğer işleri üstlenir.

Bir cihaz bilgisayar takıldığında veya çıkarıldığında, bu durum hub tarafından algılanır. Bu cihaz ayrıca ana denetleyiciden gelen istekleri aktarır, denetleyici ile diğer cihazlar arasındaki veri akışını yürütür. Bu veri akışını yürütmede bazı çalışma prensipleri vardır. Bu prensipler aşağıda verilmiştir. Genelde bilgisayar donanım birimlerinde kullanılan cihazlarda kesmeler tercih edilir. Büyük veri paketleri halinde veri alan cihazlar bu modu kullanır. Böyle büyük bir data gönderilirken alıcı cihazın doğru cihaz olup olmadığı kontrol edilir.

Ses ve görüntü çıktısı sağlayan cihazlar eş frekanslı modu kullanırlar. Bu modda kullanılan donanım cihazıyla bilgisayar arasındaki veri akışı gerçek zamanlı olarak gerçekleşir ve hata doğrulaması yoktur. Hub ile bilgisayar arasındaki iletişim, cihazlardaki devreler ve program kodlarıyla gerçekleşir.

Buda kullanıcının ve cihazın diğer bağlantı ünitelerindeki yanlışlıkları ortadan kaldırmasına faydalı olmaktadır. Yönetici yani bilgisayar sırayla adlandırma denilen bir işlemle cihazlara bir adres tayin ederek her birinden ek bilgi isteğinde bulunur. Bilgisayar açıkken bir cihazın takılması veya çıkartılması halinde yönetici bilgisayar durumu öğrenir ve cihazı adlar sıralamasına alır veya adlar sıralamasından çıkarır.

MikroC Yazım Kuralları Nelerdir? Her programlama dilinde olduğu gibi MikroC programının da kendine özgü yazım kuralları vardır. Nasıl C programını oluştururken tipleri ve karakterleri ayrı tanımlıyorsak, MicroC içerisinde de böyle bir ayrı tanımlama yapılmaktadır. MikroC dili kendine özgü birkaç programlama komutu hariç hemen hemen C ile aynı dilde yazılmıştır. C programı içerisinde değişkenler ve sabit fonksiyonlara ifadeler verilirken bazı kurallara uyulması gerekilmektedir. Örneğin, MikroC karakterleri içerisinde MikroC komut isimleri ve İngilizce karakterlerden hariç başka komutlar kullanılmamaktadır.

MikroC Operatörleri Değişken ve fonksiyon tipleri kullanılarak komut işletimi yapılmasını gerçekleştiren mantıksal karakterlere operatör adı verilmektedir. Yazılımda kullanılacak operatörler, basamak sıralarına göre yazılmalıdır. Çünkü her kullanılan operatörün bir öncelik sıralaması vardır. Ayrıca kullanılan iç içe parantezler, normal parantezler ve köşeli parantezler; bu önceliğin sırasını belirleyebilir.

Eğer bir operatör aynı kategoride aynı karakter ise bu operatörlerin öncelik sıraları da aynıdır. Fakat fonksiyon içerisinde parantezleme işlemleri varsa bu öncelik sırası değişebilmektedir. Tüm programlama dillerinde olduğu gibi MikroC programında da bazı sabit operatörler mevcuttur. Kontrol Fonksiyonları Kontrol fonksiyonları girilen değerlere göre operatörler tarafından karşılaştırılan değerlere göre programın işletilmesini sağlayan yapılardır. MikroC içerisinde iki farklı yapı söz konusudur. Birkaç basamak işlemi farkıyla if-else komutu switch-case komutuna çok benzerdir.

Fonksiyon içerisinde karşılaştırma yaparken doğru değeri ekrana alt bir program kullanarak yazdırmaktadır. If deyimi içerisinde karşılaştırılan ifade eğer doğruysa program if deyimi içerisinde kalır ve doğru kontrol değerini ekranda gösterir. Eğer if bloğu içerisinde karşılanmayan bir operatör mevcutsa bu kez program if bloğunu atlar ve alt fonksiyonlara dallanır.

Basit bir MicroC if bloğunu aşağıdaki gibi yazabiliriz. Buda if-else if yapısıdır; fakat genel yapı itibariyle bu iki komut arasında çok bir fark yoktur. Döngü Yapıları Yazılan bir program içerisinde bazı komutların birden fazla çalıştırılması gerekmektedir. Bir kodun birden fazla çalıştırılmasını sağlayan yapılara döngü yapıları denir. C dilinde kullanılan bütün döngü yapıları, MikroC dili içinde de kullanılmaktadır. Biz burada sadece çok sıkça kullanılan for döngüsünden bahsedeceğiz.

RC servo motor seçiminde aslında yukarıdaki bu üç döngüden herhangi birini kullanabilirdik. Fakat diğer döngülerle kıyaslandığında for döngüsünün kullanımı hem daha güçlü hem daha kolaydır. For döngüsünde döngüye girilmeden önce sayacın başlangıç değeri değişkene atanır. Bu aşama her döngü başlangıcında en az bir defa yapılmaktadır.

Girilen koşul ifadeleri ilk basamakta kontrol edilir. Girilen koşul sağlanıyorsa döngüye girilir. Koşul yanlış oluncaya kadar döngü işletilmeye devam edilir. Üçüncü parametreyle ise döngü sayacındaki artış miktarı kontrol edilir. Bu yapı aşağıda verilmiştir. Proje Başlangıç Adımları MikroC programı sadece bir. Eğer kullanılan kaynak dosyaları projenin bir parçası ise derleme işlemi gerçekleşir. MikroC içerisinde yazılacak bir proje dosyası aşağıdaki özellikleri içermesi gerekmektedir.

Project menüsünden New Project seçeneğini seçtiğimizde MikroC bize yeni bir çalışma projesi açar. Bu yeni pencere MyProject. Açılıştaki pencere digger sayfada verilmiştir. Bu pencereden ayrı olarak konfigürasyon ayarları devices flags penceresinden yapılır.

Bu ayarlar pic programlarken hangi konfigürasyon ayarlarının kullanılacağını içermektedir. Buradaki ayarlardan emin değilsek default deyip bu adımı geçebiliriz. Bütün bu işlemlerden sonra karşımıza kod penceresi açılacaktır. Proje derlendikten sonra kaydedilen dosya içerisinde.

Derleme için üç farklı seçenek vardır.

• facebook sifre kaydetme programi
• cep telefonu haritadan takip
• iphone yazılım güncelleme paralımı
• windows phone görüşme kayıt programı
• iphone yazılım yükleme hatası 3194
• facebook sifre kirmak istiyorum
• çocuğum nerede okula başlayacak